言語種別 英語 発行・発表の年月 2002/08 形態種別 学術雑誌 標題 Evoluation of Parameters in Genetic Algorithm Applied to Control of Multi-Joint Robot Arm Movement 執筆形態 共著 掲載誌名 Processing of 6th International Conference on Engineering Design and Automation 巻・号・頁 pp.393-398 著者・共著者 Fumihiko YANO and Yoshiaki TOYODA 概要 遺伝的アルゴリズムは複雑なシステムの最適化問題を解くための非常に効果的な方法であることが知られている．遺伝子の表現，初期染色体の組み合わせ，選択のメカニズム，交配の方法，突然変異の方法，そして適応関数は問題のタイプに応じて適切に定義されるべきである．ロボット制御は非常に複雑なシステムなので，遺伝的アルゴリズムの有効性はそのパラメータの適切さに大きく依存する．本論文では遺伝的アルゴリズムをロボットアーム動作最適化問題に適応したときの各パラメータの適切な値について提案している．またシミュレーションを通して得られた合理的な結果を提示する．