言語種別 英語 発行・発表の年月 2001/10 形態種別 学術雑誌 標題 Formulation of Robot Arm Trajectory in 3-D Space into a Geodesic Problem 執筆形態 共著 掲載誌名 Proceedings of Optical 3-D Measurement Techniques 巻・号・頁 pp.501-508 著者・共著者 Yoshiaki Toyoda, Fumihiko Yano and Shizuo Mawatari 概要 多関節ロボットの軌道発生問題はエンドエフェクタ空間における問題とアーム形状空間の問題に分けることができる．この論文ではエンドエフェクタ空間をゆるやかに起伏している曲面にひずませて前者の問題を始点から終点にいたる測地線問題に変換する．さらに,アーム形状空間においてこの曲線を得るために問題を測地線問題に変換する．これを行うと，冗長問題は自然な最適化問題に再定式化され解は2次の微分方程式を解くことに得られるようになる．