言語種別 英語 発行・発表の年月 2000/05 形態種別 学術雑誌 標題 Improving The Effectiveness of Genetic Algorithm Apllied to Multi-Joint Robot Arm Control 執筆形態 共著 掲載誌名 Proceedings of International Conference on Production Research 巻・号・頁 in CD-ROM 著者・共著者 Yoshiaki TOYODA and Fumihiko YANO 概要 遺伝的アルゴリズムは複雑なシステムの最適化問題を解くための非常に有効な方法であるが，同じアルゴリズムをすべての問題にいつも適用できるわけではないので，パラメータは問題のタイプに応じて適切に定義される必要がある．本論文では遺伝的アルゴリズムを多関節ロボットの制御に適応する．予め決められた軌跡に沿ってエンドエフェクタをトレースするのではなく，アーム全体の望ましい動作に焦点を当てる．遺伝的アルゴリズムを用いて問題を解く際に，遺伝的アルゴリズムの効率を改善するためにどのようにパラメータを決定するかについて議論をしている． ( in CD-ROM, No Page Description)