言語種別 英語 発行・発表の年月 2004/06 形態種別 学術雑誌 査読 査読あり 標題 Optimizing Movement of A Multi-Joint Robot Arm with Existence of Obstacles Using Multi-Purpose Genetic Algorithm 執筆形態 共著 掲載誌名 Industrial Engineering and Management Systems. 巻・号・頁 3(1),pp.78-84 著者・共著者 Yoshiaki TOYODA, Fumihiko YANO 概要 多関節ロボットのアームの動作を最適化することはそれが冗長問題であるために非常に難しい問題であることがよく知られている。この論文ではエンドエフェクタの稼動範囲内で障害物のあるX-Y平面上を滑らかにエンドエフェクタを動かすために各関節の角度をどのように制御するか、また、障害物を避けながら多関節ロボットのアームの動きをどのように最適化するかを論じている。多目的遺伝的アルゴリズムを用いてこの問題を解くことによって非常に良い結果を得ている。 (A4判　78頁～84頁) 本人担当分：問題分析、アルゴリズム作成、プログラム作成、結果評価および論文作成は共同で行ったので抽出不可能。