言語種別 英語 発行・発表の年月 2002/12 形態種別 学術雑誌 標題 Mathematical Formulation of Preferable Movement of Multi-Joint Robot Arm and Their Effectiveness 執筆形態 共著 掲載誌名 Proceedings of The Fourth Asia-Pacific Conference on Industrial Engineering and Management Systems 巻・号・頁 in CD-ROM, No Page Description 著者・共著者 Fumihiko YANO and Yoshiaki TOYODA 概要 多関節ロボットの先端に取り付けられたエンドエフェクタの位置と動きを制御することはある種の冗長問題を含んでいることが知られている．関節角度の異なる組み合わせがエンドエフェクタの同じ位置を表し，それらは無限個ある．この論文では４つの目的関数を定義し,ロボット制御に遺伝的アルゴリズムを適用する．そして，ロボット全体の望ましい動きに対してそれぞれの関数がどの程度有効なのかに焦点を当てている．