言語種別 英語 発行・発表の年月 2001/08 形態種別 学術雑誌 標題 Optimal Control of A Multi-Joint Robot Arm in A Three Dimensional Space with Obstacles 執筆形態 共著 掲載誌名 Processing of 5th International Conference on ;Engineering Design and Automation 巻・号・頁 pp. 523-528 著者・共著者 Fumihiko Yano，Shizuo Mawatari and Yoshiaki Toyoda 概要 多関節ロボットの動作空間に障害物がなければ，そのエンドエフェクタとアームの可動範囲はリンクの長さと関節の可変角度によって制限される．考慮している空間に障害物があれば，エンドエフェクタと腕全体は障害物を避けなければならない．このことはエンドエフェクタもアームのどんな部分も障害物の範囲に入ることはできないことを示している．したがって，ロボットアームが動くことのできる動作可能範囲は考慮している範囲に障害物がある場合にはより小さくなる．この論文ではX-Y-Z空間で始点から終点まで障害物を避けながらエンドエフェクタを滑らかに動かすために，それぞれの関節の角度をどのように制御すればよいかを論じている．