言語種別 英語 発行・発表の年月 2000/12 形態種別 学術雑誌 標題 A Preferable Movement of A Multi-Joint Robot Arm Using Genetic Algorithm 執筆形態 共著 掲載誌名 Proceedings of the Second Asia-Pacific Conference on Genetic Algorithms and Applications 巻・号・頁 pp.80-88 著者・共著者 Fumihiko YANO and Yoshiaki TOYODA 概要 多関節ロボットの先端に取り付けられているエンドエフェクタは関節のそれぞれの角度によってその位置が決まるが，エンドエフェクタの位置からそれぞれの関節の角度を一意に決定することはできない．この論文ではX-Y平面上を始点から終点までを滑らかにエンドエフェクタを動かすためにどのように各関節の角度を制御したらよいのかを議論している．ロボットの動きを多目的関数で定義し，多目的プログラミング問題に定式化する．この問題を解くために遺伝的アルゴリズムを適用し，エンドエフェクタの滑らかな動きと関節の回転の少ない満足する結果を得ている．